眾所周知，CAN總線的傳輸方式是差分傳輸方式，而總線電平的判斷，就是CAN收發器根據CANH和CANL線纜之間的差分電壓（CANH-CANL）來判斷的，總線上傳輸的電平信號只有兩種可能，一是顯性電平，二是隱性電平，其中顯性電平代表邏輯0，隱性電平代表邏輯1。

當總線電平為顯性時，收發器內部的Q1、Q2處于導通狀態，此時CANH、CANL之間會產生壓差；當總線電平為隱性時，收發器內部的Q1、Q2處于截止狀態，此時CANH、CANL處于無源狀態，壓差為0。所以當隱性狀態變為顯性狀態（上升沿）時，主要由收發器中的驅動模塊作用，當顯性狀態變為隱性狀態（下降沿）時，是通過整條總線與終端電阻放電產生的，所以總線的終端電阻是影響下降沿緩慢程度的主要物理因素。

2、下降沿為什么遲遲達不到隱性狀態？

前面提到，下降沿緩慢程度，受終端電阻的影響，是如何影響的，那這就和時間常數τ有關系了。我們知道，時間常數可由電容（C）和負載電阻（R）確定，即τ=RC，所以當總線上無終端電阻時，CANH和CANL之間的阻值很大，例如CANScope，在未加終端電阻時，測量的電阻值，約91KΩ左右，所以根據時間常數的公式，τ值會很大，所以無法快速消耗掉總線上寄生電容上的電能，從而導致下降沿緩慢，遲遲達不到隱性狀態。

如圖6所示，是圖3對應的示波器截圖，從圖中看出，當光標區域的ΔX為一個位，即4us時，差分信號在光標B處的電壓YB為3.341V，遠高于CAN規范中的隱性電平判斷上限值0.5V，顯性電平判斷下限值0.9V，所以此時的位被判斷為顯性位，而又由于時間常數遠大于250Kbps波特率下的位時間，所以會有超過5個位被判斷為顯性位，從而破壞了CAN規范中的填充規則，出現了幀ID填充錯誤。

為了加深對錯誤幀產生原因的了解，我們舉一個反例，看位時間遠大于無終端電阻情況下的時間常數時，會出現什么樣的現象。